
Die Herrschaft lag in den Händen der Herren von Staufen (Ministeriale der Zähringer, Castrum [Ruine] auf dem Schlossberg), die seit dem 15. Jahrhundert einerseits Reichsfreiherren waren, die selbst als Lehensgeber fungierten, andererseits in Abhängigkeit von Österreich gerieten und deren Oberhoheit anerkennen mussten. Nach deren Aussterben 1602 fiel die Herrschaft zurück an Österreich (Amtssitz Renaissanceschlösschen 15./16.Jh., Abb. links), 1628 an Schauenburg verpfändet, 1722 erneut Landvogtei, 1738 an St. Blasien. Zur Herrschaft Staufen gehörten neben der Stadt (Rathaus 1546, Abb. rechts) auch Wettelbrunn, Pfaffenweiler, Scherzingen und Offnadingen.

Wappen: in Rot drei goldene, mit Patenen gedeckte Kelche, das Wappen der Herren von Staufen. Die Stadt, die eine Selbständigkeit von der Herrschaft nicht erlangen konnte, führte im Wappen zusätzlich 5 Sterne. Beide Abbildungen links stammen von der Fassade des Rathauses in Staufen.
Grenzsteine der Herrschaft Staufen:



I: von 1613, bedeutsamer Stein aus der Zeit, als die Herren von Staufen ausgestorben waren (1602) und die Herrschaft von Österreich als Landvogtei verwaltet wurde; J: von 1751; K,L: von 1784

Weitere besondere Grenzmarkierungen:

Zwischen Staufen und Bad Krozingen steht heute noch ein großes Grenzkreuz von 1565 mit Jahreszahl und dem Staufener Wappen (Abb. links), sowie dem Schnewliner Wappen auf der Krozinger Seite, das in dieser Zeit zu den Schnewlin von Landeck gehörte.

Ein weiterer Grenzstein der Herrschaft Staufen vom Dreimärker ∆ Staufen/Münstertal (St. Trudpert)/ Sulzburg(Baden) von 1801 (Abb. links) steht heute im Landesbergbaumuseum in Sulzburg mit einer späten und unüblichen Darstellung des Wappens. Im gekrönten, horizontal (üblicherweise horizontal) geteilten Wappen finden sich im oberen Anteil der schreitende (üblicherweise steigende) Hirsch für St. Blasien, im unteren Teil die drei Kelche für Staufen. Nur 4 Jahre waren die drei Wappen des Grenzsteins gültig, dann fiel die ganze Region an Baden und die differenzierte Darstellung auf diesem herrlichen Grenzstein wurde bedeutungslos.